目的：探讨康复机器人辅助训练对脑卒中后上肢功能障碍患者康复的影响。方法：选取 2021 年 12 月—2023 年 12 月 于首都医科大学附属北京康复医院收治的 90 例脑卒中后上肢功能障碍患者，按随机数字表法分为对照组（45 例，采用任务 导向训练）和观察组（45 例，采用任务导向训练联合康复机器人辅助训练），对比两组患者上肢功能、手功能、患肢关节 活动度、患肢表面肌电图及脑功能连接情况。结果：观察组训练后的 Fugl-Meyer 运动量表（FMA）评分高于对照组，Jebsen  Taylor 手功能测试（JTT）时间短于对照组，腕关节的掌屈、背伸、尺偏及桡偏的活动度高于对照组（P<0.05）。观察组训 练后屈肘、伸肘时的肌电图值高于对照组，患侧初级运动皮质区（M1）、前运动皮质区（PMC）、辅助运动区（SMA）的 HbO2 浓度高于对照组（P<0.05）。结论：对脑卒中后上肢功能障碍患者应用康复机器人辅助训练联合任务导向训练，利于 患者上肢功能、手功能的康复，增加关节活动度，促进脑功能重组，值得临床应用。

Objective: To explore the effect of rehabilitation robot-assisted training on rehabilitation of patients with upper limb dysfunction after stroke. Methods: 90 patients with upper limb dysfunction after stroke who were treated in Beijing Rehabilitation Hospital of Capital Medical University from December 2021 to December 2023 were selected and divided into the control group (taskoriented training, n=45) and the observation group (task-oriented training combined with rehabilitation robot-assisted training, n=45) using the random number table method. The upper limb and hand function, motion range of affected limb joint, affected limb surface electromyography, and brain functional connectivity status were compared between the two groups of patients. Results: In the observation group, the Fugl-Meyer Motor Scale (FMA) scores after training, the mobility of palmar flexion, dorsiflexion, ulnar deviation, and radial deviation of the wrist joint, the electromyographic values during elbow flexion and extension, and the concentration of hemoglobin oxytocopherol (HbO2) in the primary motor cortical area (M1), premotor cortical area (PMC), and supplementary motor area (SMA) of the affected side were higher than those of the control group (P<0.05), and the Jebsen Taylor hand function test (JTT) time was shorter than the control group (P<0.05). Conclusion: Rehabilitation robot-assisted training combined with task-oriented training can promote the rehabilitation of upper limb and hand function, enhance joint mobility, and improve the reorganization of brain function in patients with upper limb dysfunction after stroke, which is worth applying.

基金项目：国家重点研发计划（2020YFC2004303） 

Foundation Item: National Key R & D Plan Project (2020YFC2004303)  

引用格式：王凤双，杨杰，杨帆 . 康复机器人辅助训练在脑卒中后上肢功能障碍患者中的应用分析 [J]. 机器人外科学杂志（中英文），2025， 6（2）：260-265. 

Citation: WANG F S, YANG J, YANG F. Application analysis of rehabilitation robot-assisted training in patients with upper limb dysfunction  after stroke[J]. Chinese Journal of Robotic Surgery, 2025, 6(2): 260-265. 

通讯作者（Corresponding Author）：王凤双（WANG Fengshuang），Email：ty199111369@163.com

[1] 吴鸿玲 , 张毅 , 王奥 , 等 . 基于远程康复平台的任务导向性训练对脑 卒中后出院患者运动功能和日常生活活动能力的影响 [J]. 中华物理 医学与康复杂志 , 2022, 44(1): 40-43. 

[2] 赵青 , 马奎军 , 王虹 , 等 . 巨刺疗法联合上肢智能康复机器人对提高 脑卒中急性期患者手功能主动运动诱发的疗效观察 [J]. 中国中医急 症 , 2023, 32(8): 1436-1440. 

[3] 黄振明 , 邓海茵 , 何友泽 , 等 . 上肢康复机器人在脑卒中后不同时期 上肢运动功能康复中的应用研究进展 [J]. 中华物理医学与康复杂志 , 2024, 46(8): 751-755. 

[4] 张云涵 , 吕文艳 , 刘家宝 . 镜像疗法联合任务导向性训练对脑卒中偏 瘫患者肢体功能恢复的影响 [J]. 四川大学学报 ( 医学版 ), 2023, 54(5): 1046-1051. 

[5] Lee S H, Park G, Cho D Y, et al. Comparisons between end-effector and exoskeleton rehabilitation robots regarding upper extremity function among chronic stroke patients with moderate-to-severe upper limb impairment[J]. Sci Rep, 2020, 10 (1): 1806. 

[6] 李京泽 , 邢靖松 , 吕福现 , 等 . 下肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者 步行功能的影响 [J]. 机器人外科学杂志 ( 中英文 ), 2023, 4(6): 512-516. 

[7] 苏丽丽 , 方小养 , 林玲 , 等 . 上肢康复机器人训练对亚急性脑卒中患 者认知和上肢运动功能的效果 [J]. 中国康复理论与实践 , 2022, 28(5): 508-514. 

[8] 中国卒中学会 , 中国卒中学会神经介入分会 , 中华预防医学会卒中 预防与控制专业委员会介入学组 . 急性缺血性卒中血管内治疗中国 指南 2018[J]. 中国卒中杂志 , 2018, 13(7): 706-729. 

[9] 中华医学会神经病学分会 , 中华医学会神经病学分会脑血管病学 组 . 中国脑出血诊治指南 (2019)[J]. 中华神经科杂志 , 2019, 52(12): 994-1005. 

[10] Singer B, Garcia-vega J. The Fugl-Meyer upper extremity scale[J]. J Physiother, 2017, 63(1): 53. 

[11] Kontson K L, Wang S, Barovsky S, et al. Assessing kinematic variability during performance of Jebsen-Taylor Hand Function Test[J]. J Hand Ther, 2020, 33(1): 34-44. 

[12] 王静 , 朱琳 , 王瑞平 . 上肢机器人对脑卒中患者上肢功能恢复的影响 [J]. 中国实用神经疾病杂志 , 2013, 16(22): 73-74. 

[13] 丁莹 , 胡军 . 任务导向训练与音乐治疗在脑卒中上肢运动功能康复 中的应用 [J]. 中国康复 , 2023, 38(3): 136-139. 

[14] 朱琳 , 席艳玲 , 黄海霞 , 等 . 机器人辅助训练对脑卒中患者上肢屈 肌痉挛的疗效观察及表面肌电图分析 [J]. 中国康复医学杂志 , 2020, 35(8): 954-958.

[15] 王晓芳 , 张秀娟 , 张雅中 . 镜像疗法联合任务导向性训练对老年脑 卒中后偏瘫患者功能恢复及肌电图的影响 [J]. 实用医院临床杂志 , 2023, 20(5): 41-44. 

[16] 杜滨红 , 马丽虹 , 翟霞 , 等 . 任务导向的上肢康复机器人训练对脑 卒中后上肢功能的疗效观察 [J]. 中国康复医学杂志 , 2022, 37(11): 1551-1554. 

[17] Takebayashi T, Takahashi K, Amano S, et al. Robot-assisted training as self-training for upper-limb hemiplegia in chronic stroke: a randomized controlled trial[J]. Stroke, 2022, 53(7): 2182-2191. 

[18] 付艳 , 阳交凤 , 李世其 , 等 . 康复机器人被动训练对脑卒中患者上肢 代偿运动的影响 [J]. 中国康复医学杂志 , 2022, 37(5): 647-652. 

[19] 朱琳 , 席艳玲 , 严会荣 , 等 . 上肢康复机器人在脑卒中上肢屈肌痉挛 患者肘伸展功能恢复中的应用效果 [J]. 临床和实验医学杂志 , 2022, 21(10): 1110-1114. 

[20] 隋意 , 李爱仙 , 蔡鹤 , 等 . 老年缺血性脑卒中患者溶栓后采用手功能 康复机器人干预对上肢功能及握力的改善效果 [J]. 机器人外科学杂 志 ( 中英文 ), 2024, 5(2): 158-165. 

[21] 张云涵 , 吕文艳 , 刘家宝 . 镜像疗法联合任务导向性训练对脑卒中偏 瘫患者肢体功能恢复的影响 [J]. 四川大学学报 ( 医学版 ), 2023, 54(5): 1046-1051. 

[22] LIU Y L, SONG Q Z, LI C , et al. Quantitative assessment of motor function for patients with a stroke by an End-Effector upper limb rehabilitation robot[J]. Biomed Res Int, 2020. DOI: 10.1155/2020/5425741. 

[23] 宋建飞 , 戴磊 , 秦郑圆 , 等 . 上肢康复机器人辅助训练对脑卒中患者 上肢功能的效果 : 基于功能性近红外光谱 [J]. 中国康复理论与实践 , 2023, 29(11): 1339-1345. 

[24] 刘攀 , 卢秀艳 , 王欣 , 等 . 上肢机器人虚拟情景训练联合头针对脑 卒中患者认知功能障碍的影响 [J]. 中华物理医学与康复杂志 , 2024, 46(3): 242-246. 

[25] Kim D H, Lee K D, Bulea T C, et al. Increasing motor cortex activation during grasping via novel robotic mirror hand therapy: a pilot fNIRS study[J]. J Neuroeng Rehabil, 2022, 19(1): 8. 

[26] 孙琦 , 谢晶军 . 上肢康复机器人对脑卒中患者上肢功能障碍的影响 [J]. 中华物理医学与康复杂志 , 2023, 45(9): 833-835. 

[27] ZHENG J Y, SHI P, FAN M X, et al. Effects of passive and active training modes of upper-limb rehabilitation robot on cortical activation: a functional near-infrared spectroscopy study[J]. Neuroreport, 2021, 32(6): 479-488. 

[28] 范虹 , 龚剑秋 , 吴月峰 , 等 . 基于上肢康复机器人的任务导向性训练 对急性期脑卒中患者上肢本体感觉功能的影响 [J]. 中国康复医学杂 志 , 2020, 35(8): 983-985. 

[29] Lamberti N, Manfredini F, Baroni A, et al. Motor cortical activation assessment in progressive multiple sclerosis patients enrolled in gait rehabilitation: a secondary analysis of the RAGTIME trial assisted by functional near-infrared spectroscopy[J]. Diagnostics (Basel), 2021, 11(6): 1068. 

[30] 顾怡雯 , 舒锦 , 赵珈琛 . 手部外骨骼机器人联合 Bobath 训练在脑卒 中偏瘫患者手功能康复治疗中的应用效果观察 [J]. 中国康复 , 2024, 39(10): 594-598.