目的：探究任务导向型上肢康复机器人训练在脑卒中后上肢功能恢复中的疗效。方法：选取 2021 年 1 月— 2023 年 12 月在西安交通大学第一附属医院诊治脑卒中的 92 例患者，随机分为对照组（46 例，行常规康复训练） 和研究组（46 例，行任务导向型上肢康复机器人训练），比较两组患者上肢运动功能，上肢痉挛程度，以及肱二头肌、 肱三头肌的积分肌电值（iEMG）、协同收缩率。结果：相较于训练前，训练 4 周后两组患者 Fugl-Meyer 上肢运动功 能评分量表（FMA-UE）评分、Wolf 运动功能测试量表（WMFT）评分、功能独立性评定（FIM）评分均升高（P<0.05）， 且研究组FMA-UE、WMFT、FIM评分高于对照组（P<0.05）。训练4周后两组患者改良Ashworth肌张力评定量表（MAS） 分级优于训练前（P<0.05），且研究组 MAS 分级优于对照组（P<0.05）。相较于训练前，训练 4 周后两组患者肱二 头肌、肱三头肌的 iEMG 升高，协同收缩率降低（P<0.05），且研究组 iEMG 高于对照组，协同收缩率低于对照组 （P<0.05）。结论：任务导向型上肢康复机器人训练应用于脑卒中后，可改善患者的上肢运动功能，缓解上肢肌肉痉挛， 提高肱二头肌、肱三头肌的 iEMG，降低肱二头肌、肱三头肌的协同收缩率。

Objective: To investigate the efficacy of task-oriented upper limb rehabilitation robot-assisted training in upper limb functional recovery after stroke. Methods: 92 stroke patients in the First Affiliated Hospital of Xi’an Jiaotong University from January 2021 to December 2023 were selected and randomly divided into the control group (conventional rehabilitation training, n=46) and the research group (task-oriented upper limb rehabilitation robot training, n=46). The upper limb motor function, degree of upper limb spasticity, integrated electromyography (iEMG) of biceps and triceps brachii and their synergistic contraction rate were compared between the two groups. Results: Compared with that before training, the Fugl-Meyer assessment of upper extremity (FMA-UE) scores, Wolf motor function test (WMFT) scores, and function independent measure (FIM) scores were all increased in the two groups after 4 weeks of training (P<0.05), and the above ratings were higher in the study group than those in the control group (P<0.05).The grades of modified ashworth scale (MAS) were better after 4 weeks of training than that before training in both groups (P<0.05), and the MAS grades were better in the study group than those in the control group (P<0.05). Compared with that before training, the iEMG of biceps and triceps brachii increased, and the synergistic contraction rate decreased in both groups after 4 weeks of training (P<0.05), the iEMG was higher and the synergistic contraction rate was lower in the study group than those in the control group (P<0.05). Conclusion: Appication of task-oriented upper limb rehabilitation robot-assisted training in stroke patients can improve their upper limb motor function, alleviate upper limb muscle spasm, increase the iEMG of biceps and triceps, and decrease their synergistic contraction rate.

基金项目：陕西省重点研发计划项目（2022SF-581） 

Foundation Item: Key R&D Plan Project of Shaanxi Province (2022SF-581) 

通讯作者：敦旺欢，Email：wanghuandun@163.com 

Corresponding Author: DUN Wanghuan, Email: wanghuandun@163.com 

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